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Robotica Secundaria

Descripción: Robotica Secundaria

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Aprendiendo robótica con arduino y S4A(Scratch) Programación intuitivo y sencilla Introducción La Róbotica es la ciencia dedicada al diseño, construcción de los robots, combinando diversas disciplinas como la mecánica, electrónica y la computación e informática. Las Instituciones Educativas no deben ser ajenas al avance de la tecnología por eso la necesidad de desarrollar activid ades de robotica educativa con materiales que se encuentran en la instituciones educativas como son los kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos y los accesorios electrónicos como la tarjeta arduino que es de bajo costo y programado con el software S4A que es español, lo cual ayudara a la fácil comprensión de los diferentes temas que se desarrollen en esta ciencia. En esta publicación se desarrollara la construcción de un robot recogedor de basura de avance lineal, además tiene su sensor ultrasónico que le ayudará a detectar obstáculos a una determinada distancia como protección. Índice Capítulo I. Conceptos básicos sobre robóticaPág. 5 educativa 1.1.-Fase mecánica Pá . 7 1.2.-Fase electrónica Pá , 10 1.2.1- Tarjeta arduino P á , 10 1.2.2- Sensor ultrasónico HC-SR04 P á , 12 1.2.3- Circuito inte rado L293D Pá 14 1.2.4- Protoboard Pá , 15 1.3. 1.3.-- Fase Fase Prog Progra rama maci ción ón Comp Comput utac acio iona nall Pág. Pág. 16 Capítulo II. Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura P á g. 1 8 2.1.-Materiales 2.2.-Esquema de conexón electrónica 2.3.-Estructura mecánica del robot con kit de mecan mecanis ismo mo le o 2.4.-Procedemiento entre la tarjeta arrduino el circuito integrado L293D, sensor ultrasónico bateria 2.5.-Instalación del software de la tarjeta arduino 2.6. 2.6.-I -Ins nsta tala laci ción ón del del sof softw twar aree S4A S4A scra scratc tchh 2.7.-Algoritmo del robot recogedor de basura en S4A S4A scratch scratch 2.8-Explicación del algoritmo del robot reco reco edo edorr de basura basura en S4A scratch scratch III.-Anexos P á . 19 P á . 19 Pág. 24 Pág. 68 IV.-Referencias Bibliográcas Pág. 70 Pág. 38 Pág. 49 Pá . 54 54 Pág. 61 Pág. 62 Introducción La Róbotica es la ciencia dedicada al diseño, construcción de los robots, combinando diversas disciplinas como la mecánica, electrónica y la computación e informática. Las Instituciones Educativas no deben ser ajenas al avance de la tecnología por eso la necesidad de desarrollar activid ades de robotica educativa con materiales que se encuentran en la instituciones educativas como son los kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos y los accesorios electrónicos como la tarjeta arduino que es de bajo costo y programado con el software S4A que es español, lo cual ayudara a la fácil comprensión de los diferentes temas que se desarrollen en esta ciencia. En esta publicación se desarrollara la construcción de un robot recogedor de basura de avance lineal, además tiene su sensor ultrasónico que le ayudará a detectar obstáculos a una determinada distancia como protección. Índice Capítulo I. Conceptos básicos sobre robóticaPág. 5 educativa 1.1.-Fase mecánica Pá . 7 1.2.-Fase electrónica Pá , 10 1.2.1- Tarjeta arduino P á , 10 1.2.2- Sensor ultrasónico HC-SR04 P á , 12 1.2.3- Circuito inte rado L293D Pá 14 1.2.4- Protoboard Pá , 15 1.3. 1.3.-- Fase Fase Prog Progra rama maci ción ón Comp Comput utac acio iona nall Pág. Pág. 16 Capítulo II. Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura P á g. 1 8 2.1.-Materiales 2.2.-Esquema de conexón electrónica 2.3.-Estructura mecánica del robot con kit de mecan mecanis ismo mo le o 2.4.-Procedemiento entre la tarjeta arrduino el circuito integrado L293D, sensor ultrasónico bateria 2.5.-Instalación del software de la tarjeta arduino 2.6. 2.6.-I -Ins nsta tala laci ción ón del del sof softw twar aree S4A S4A scra scratc tchh 2.7.-Algoritmo del robot recogedor de basura en S4A S4A scratch scratch 2.8-Explicación del algoritmo del robot reco reco edo edorr de basura basura en S4A scratch scratch III.-Anexos P á . 19 P á . 19 Pág. 24 Pág. 68 IV.-Referencias Bibliográcas Pág. 70 Pág. 38 Pág. 49 Pá . 54 54 Pág. 61 Pág. 62 Capitulo I Conceptos básicos sobre robótica educativa Los objetivos de la Robótica educativa son los siguientes: • Que sean más ordenados. • Promover los experimentos, donde el equivocarse es parte del aprendizaje y el autodescubrimiento. • Ser más responsables con sus cosas. • Desarrollar mayor movilidad en sus manos. • Desarrollar sus conocimientos. • Desarrollar la habilidad en grupo, permitiendo a las Capitulo I Conceptos básicos sobre robótica educativa L a robótica educativa es un medio de aprendizaje, en  personas socializar. • Desarrollar sus capacidades creativas. • Poder observar cada detalle. • Desarrollar el aprendizaje en forma divertida. el cual los estudiantes se motivan por el diseño y construcción de creaciones propias. Estas creaciones se dan, Prototipo de un robot escolar de nivel secundario, se en primera instancia, de forma mental y posteriormente, ha considerado 3 fases: en forma física, y son construidas con diferentes tipos de 1. Fase Mecánica.- En este ejemplo se construye con materiales entre ellos encontramos los Kits de mecanismos los kits de mecanismos Lego. Lego, WEDO entre otros, los cuales la mayoría de las I.E. 2. Fase Electrónica.-sensor ultrasónico, tarjeta  públicas del Perú tienen y controladas por un sistema arduino. computacional como WEDO, S4A (scratch ), entre 3. Fase Programación Computacional.- El software es otros, los que son llamados prototipos o simulaciones. el S4A versión 1.5, una variante del scratch, se eligió 4 5 Capitulo I Conceptos básicos sobre robótica educativa este software por ser en español y su licencia es gratis. Gráco Nº1: prototipo de robot. 1.1- Fase Mecánica: En esta fase se elegirá el tipo de material que se usara  para armar el armazón del robot pudiendo ser piezas recicladas de juguetes o como es en este caso se usara el kit de mecanismos Lego que desde el año 2007 están en las instituciones educativas públicas. Gráco Nº 3: Guía de uso y conservación de kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos. Fuente: http://ebr.minedu. gob.pe/des/pdfs/catalogodes.pdf  Gráco Nº2: Estructuras básicas. 6 7 Capitulo I Conceptos básicos sobre robótica educativa 1.2.- Fase Electrónica: En esta fase se elegirá con que dispositivos electrónicos se va a construir el robot, estos dispositivos permiten interconectar la parte mecánica con la computacional, existen diferentes dispositivos como los sensores, tarjetas controladoras (arduino), etc. A continuación se explicara los dispositivos electrónicos Gráco Nº 4: Piezas del kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos. Fuente: http://ebr.minedu.gob.pe/des/pdfs/ catalogodes.pdf  que se usaran en el prototipo que se construirá más adelante, estos son: 1.-Tarjeta arduino 2.-Sensor ultrasónico 3.-Circuito integrado L293D 4.-Protoboard 1.2.1- Tarjeta arduino: Es un dispositivo electrónico de hardware libre,  basada en una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica Gráco Nº 5: Prototipo mecánico del kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos. 8 en proyectos multidisciplinares. El hardware consiste en una placa con un 9 Capitulo I Conceptos básicos sobre robótica educativa microcontrolador Atmel AVR y puertos de entrada/salida. Los microcontroladores más usados son el Atmega168, Atmega328,Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de múltiples diseños. Por El proyecto Arduino recibió una mención honoríca en la categoría de Comunidades Digital en el Prix Ars Electrónica de 2006. Fuente: extraído de http://www. arduino.cc/es/pmwiki.php?n=. otro lado el software consiste en un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje de programación Processing/ Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en la  placa. Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos autónomos o puede ser conectado a software tal como Adobe Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data, S4A(Scratch). El entorno de desarrollo integrado libre se  puede descargar gratuitamente. Gráco Nº 6: Tarjeta arduino UNO. 1.2.2- Sensor ultrasónico HC-SR04: Arduino puede tomar información del entorno a través El sensor de ultrasonidos se enmarca dentro de los de sus entradas analógicas y digitales, puede controlar sensores para medir distancias o superar obstáculos, entre luces, motores y otros actuadores. El microcontrolador otras posibles funciones. en la placa Arduino se programa mediante el lenguaje de En este caso vamos a utilizarlo para la medición de  programación Arduino (basado en Wiring) y el entorno de distancias. Esto lo consigue enviando un ultrasonido desarrollo Arduino (basado en Processing) 10 11 Capitulo I (inaudible para el oído humano por su alta frecuencia) a Conceptos básicos sobre robótica educativa 1.2.3- Circuito integrado través de uno de la pareja de cilindros que compone el sensor El integrado L293D incluye cuatro circuitos para (un transductor) y espera a que dicho sonido rebote sobre manejar cargas de potencia media, en especial pequeños un objeto y vuelva, retorno captado por el otro cilindro. motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensión entre Este sensor en concreto tiene un rango de distancias sensible entre 3cm y 3m con una precisión de 3mm. 4,5 V a 36 V. Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un único sentido de giro. Pero además, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para congurar la mitad de un puente H. El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo será bidireccional, con frenado rápido y con posibilidad de implementar fácilmente el control de velocidad1 Gráco Nº 7: Sensor ultrasónico  HC-SR04 Gráco Nº 8: Circuito integrado L293D 1.-Extraído de: http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_L293D.htm 12 13 Capitulo I Conceptos básicos sobre robótica educativa 1.2.4- Protoboard: Es una especie de tablero con oricios, en la cual se  pueden insertar componentes electrónicos y cables para armar circuitos. Como su nombre lo indica, esta tableta sirve para experimentar con circuitos electrónicos, con lo que se asegura el buen funcionamiento del mismo. Estructura del protoboard: Básicamente un protoboard 1.3.- Fase Programación Computacional: En esta fase se elegirá con que software se va a controlar el prototipo robótico, existen diversos softwares pagados y gratis y en diferentes idiomas, vamos a escoger el S4A versión 1.5, es una variante del Scratch, es en español y gratuito. se divide en tres regiones: Gráco Nº 9: Protoboard A) Canal central: Es la región localizada en el medio del  protoboard, se utiliza para colocar los circuitos integrados. Gráco Nº 10: Logo del Software S4A B) Buses: Los buses se localizan en ambos extremos del  protoboard, se representan por las líneas rojas (buses  positivos o de voltaje) y azules (buses negativos o de tierra) y conducen de acuerdo a estas, no existe conexión física entre ellas. La fuente de poder generalmente se conecta aquí.  programar la plataforma de hardware libre Arduino de una C) Pistas: La pistas se localizan en la parte central del  protoboard, se representan y conducen según las líneas sensores y actuadores conectados a una placa Arduino. rosas. 14 S4A es una modicación de Scratch que permite forma sencilla. Proporciona bloques nuevos para tratar con También cuenta con un panel de sensores similar al de la PicoBoard. 15 Capitulo I Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura La nalidad principal del proyecto es atraer a gente al mundo de la programación. Otro de sus objetivos es  proporcionar una interfaz de alto nivel para programadores de Arduino con funcionalidades tales como la interacción con un conjunto de placas mediante eventos de usuario. Los objetos Arduino proporcionan bloques para las funcionalidades básicas del micro-controlador, escrituras y lecturas digitales y analógicas, y otras funcionalidades de más alto nivel. También encontras bloques para tratar con motores estándar y servomotores de rotación continua.2 Capítulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura En este capítulo se desarrollará los esquemas y  procedimientos necesarios para la construcción del robot recogedor de basura, el cual tiene un desplazamiento lineal, un sensor ultrasónico, tarjeta arduino, piezas y motores del Kit de necanismos Lego que casi todas las I.E públicas del Perú que tienen en sus laboratios de CTA o en el Área de educación para el Trabajo, además la electrónica y programación en S4A. 2.-Extraído de http://s4a.cat/index_es.html 16 17 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura 2.1.-Materiales; A) Electrónicos: • 1 tarjeta arduino uno. • 1 protoboard • 1 circuito integrado L293D • Cablecillos • 1 sensor ultrasónico HC-SR04 • 2 motores lego de 9 voltios • 1 fuente de poder o bateria de 9 voltios. motor 2 motor 1 B) Mecánicos • kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos Gráco Nº 11: Esquema interior del circuito integrado L293D C) Software: • S4A, gratis y en español 2.2.-Esquema de conexón electrónica; Empezaremos a conectar el circuito integrado L293D en el protoboard y luego a la tarjeta arduino mediante cablecillos a continuación se presenta el esquema de conexión del integrado tanto a los motores como a la tarjeta arduino. 18 Gráco Nº 12: Forma física del circuito integrado L293D 19 Capitulo II Conexiones arduino  pin 6  pin 5  pin 12  pin 9  pin 13  pin 11 20 Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Conexiones C.I. L293D Entrada pin 1, habilita la transferencia de  potencia a motor 2 pin 2 pin 7 Entrada pin 9, habilita la transferencia de  potencia a motor 1 pin 10 pin 15 Funciones  pin 4, 5, 12 y 13  permite controlar la velocidad de giro del motor 2 Cuando el pin 2 transmite energía y el 7  no el motor 2  se mueve en una dirección Cuando el pin 7 transmite energía y el 12 no, el motor 2  se mueve en una dirección contraria cuando transmitia el  pin 2 en el motor 2  permite controlar la velocidad de giro del motor 1 Cuando el pin 10 transmite energía y el 15  no el motor 1  se mueve en una dirección Cuando el pin 15 transmite energía y el 10 no, el motor 1 se mueve en una dirección contraria cuando transmitia el pin 10 en el motor 1  pin 8, 16 Los negativos del arduino, L293D y Pila o fuente de  poder deben estar unidos. Conectar al +  positivo de la fuente de poder  puede debe ser de 9 voltios. no conectar al + del crea Arduino, interferencias y el usb del ordenador no tiene suciente  potencia para mover los motores Salidas pin 3 y Conexión 6 del L293D al motor 2 motor 2 del Salidas pin 14 y Conexión 11 del L293D al motor 1 motor 1 del Tabla Nº 1: Tabla de conexiones entre tarjeta Arduino y circuito integrado L293D 21 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura 2.3.-Estructura mecánica del robot con kit de mecanismo lego;         1 Seguir la secuencia de armado según los grácos         2   a   t   o   c   i    i   s   u    f  c   r   n   i   c    ó    i   l   x  a   D   e  o   3   n  n   9   o   i   2   u   L    C   :   d    3  r   a  o    1  a   d   a    º   t   r   e  g    j    N   e   r   t   o   t   a  n   c    i    f   a    l    á   r   e    d    G Gráco Nº14: -Guía de Kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos 22 23 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Gráco Nº15: -Guía de Kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos 24 Gráco Nº16: -Guía de Kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos 25 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Gráco Nº17: -Guía de Kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos 26 Gráco Nº18: -Guía de Kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos 27 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Gráco Nº19: -Guía de Kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos 28 Gráco Nº20: -Guía de Kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos 29 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Gráco Nº21: -Guía de Kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos 30 Gráco Nº22: -Estructura mecánica del robot recogedor de basura 31 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Gráco Nº24: -Vista frontal de la estructura mecánica del robot recogedor de basura Gráco Nº23: -Vista lateral de la estructura mecánica del robot recogedor de basura 32 33 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Gráco Nº25: -Vista lateral de la estructura mecánica del robot recogedor de basura 34 Gráco Nº26: -Vista frontal de la estructura mecánica con el recipiente de plástico adaptado para el robot 35 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura 2.4.-Procedemiento entre la tarjeta arrduino y el circuito integrado L293D, sensor ultrasónico y  bateria; Gráco Nº27: - vista frontal de la estructura mecánica, de azul permite que el recipiente de plástico adpatado no tope con las ruedas cunado el robot recogedor de basura se desplaze. Gráco Nº28: - cableado del circuito integrado colocado en el protoborad, tarjeta arduino y sensor ultrasónico. 36 37 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Gráco Nº29: - cableado de la tarjeta arduino al circuito integrado 38 Gráco Nº30: - cableado del circuito integrado a la tarjeta arduino 39 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Esquema de conexión del sensor ultrasónico Gráco Nº31: - Esquema de conexión entre la tarjeta arduino y el sensor ultrasónico 40 Gráco Nº31: - Acercamiento a los pines de la tarjeta arduino. 41 Capitulo II Gráco Nº32: - Colocación del sensor ultrasónico el cual le permitira detectar los obstáculos culado se desplaze el robot. 42 Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Gráco Nº33: - Terminla USB que se conectar a la computadora el otro extremo se conectar a la tarjeta arduino 43 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Esquema de conexión de la bateria de 9 voltios Gráco Nº34: - Esquema de la conexión entre el circuito integrado y la pila de 9 v, se puede reemplazar por un cargador de celular u otro dispositvo que tenga como salida 9 voltios. 44 Gráco Nº35: - vista de conexiones terminadas del circuito integrado y la tarjeta arduino, sujetos al protoboard 45 Capitulo II Gráco Nº36: - vista de conexiones terminadas 46 Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Gráco Nº37: - vista de conexiones terminadas 47 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura 2.5.-Instalación del software de la tarjeta arduino; Lo primero se tiene que ingresar a la web de la tarjeta arduino en: http://arduino.cc/en/pmwiki.php?n=Main/ Software y descargar windows installer, antes de ejecutar la descarga haciendo doblec clic se tiene que tener conectado la tarjeta arduino en la computadora mediante el cable usb Gráco Gráco Nº38: - al descarga, hacer clic(clic hacer Nº39: - Hacer clic en IAgree doble clic en la izquierdo) en ejecutar  Gráco Nº40: - Hacer clic en Next y después em Install 48 49 Capitulo II Gráco software Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Nº41: del - Esperar la que carge tarjeta el arduino Gráco Nº43: - Después de haber instalado el software de la tarje arduino, se procede a conectar el cable usb de la tarjeta a la computadora y aparecera el siguiente gráco , hacer clic en Si, sólo esta vez. Gráco Nº42: - Clic en Close 50 Gráco Nº44: - Después de hacer clic en  Siguiente. 51 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Gráco Nº47: - Hacer clic en nalizar la instalación de la Gráco Nº45: - Hacer clic en Siguiente. tarjeta arduino. 2.6.-Instalación del software S4A(scratch); Para instalar este software se tiene que descargar de la siguiente web: http://s4a.cat/index_es.html  se eligió este software por su fácil manejo en bloques y es en español. Gráco Nº46: - Esperar que carge la barra . 52 Gráco Nº48: - Web de S4A. 53 Capitulo II Gráco Nº49: - Descargar la versión para windows . Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Gráco Nº51: - Hacer clic en Siguiente Gráco Nº50: - Hacer clic en Aceptar . Gráco Nº52: - Hacer clic en Acepto el acuerdo y luego en Siguiente 54 55 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Gráco Nº53: - Hacer clic en Siguiente Gráco Nº55: - Hacer clic en Siguiente Gráco Nº54: - Hacer clic en Siguiente 56 Gráco Nº56: - Hacer clic en Instalar 57 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Gráco Nº57: - Esperamos que carge la barra Gráco Nº59: - Interfaz del sofware S4A, en la parte Gráco Nº58: - Clic en Finalizar y Listo. 58 izquierda bloques de programación, en la parte derecha frecuencia de conexión de la tarjeta arduino . 59 Capitulo II 2.7.-Algoritmo del robot recogedor de basura en S4A(scratch); Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura 2.8-Explicación del algoritmo del robot recogedor de basura en S4A(scratch); Bloque Naranja.-Permiten tener control del algoritmo, estan agrupados en CONTROL, en este algoritmo arrastramos el bloque al presionar, por siempre, si y deter  programa, quedara de esta forma: Gráco Nº60: - Algoritmo del robot recogedor de basura 60 Gráco Nº61: - Bloques de control del algoritmo del robot recogedor de basura 61 Capitulo II Bloque Variables.-Permiten crear variables por ejemplo la variable DISTANCIA, hacer clic en VARIABLES, aparecerá un cuadro en donde se escribirá la variable DISTANCIA y luego clic en ACEPTAR, acontinuación se muestra el gráco. Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Bloque Movimiento.-Permiten interactuar con los sensores y el movimiento de los motores del robot, se arrastra el  bloque valor del sensor(Analog5)  dentro del bloque jar distancia, el cual recepciona el retorno de la señal ultrasónica del sensor. Arrastrar los bloques digital 13 encendido, digital 11 apagado, analógico 9 en valor 255, esto permite que el motor 1  mueva el robot hacia adelante, si se cambio el estado de los digitales 13 y 11; el motor cambia de sentido contrario permitiendo retroceder   al robot, para bajar la velocidad de giro del motor  se digita un valor inferior a 255 en el analógico 9. Arrastrar los bloques digital 12 apagado, analógico 5 en valor 255, analógico 6 en valor 255, esto permite que el motor2 mueva el recogedor de basura almacenando en el recipiente de plástico adaptado en la parte frontal del robot. Gráco Nº62: - Cración de variable DISTANCIA Gráco Nº63: - Arrastrar el bloque fjar distancia=0 62 Gráco Nº64: - Clic en el bloque Mover  63 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Bloque Operadores.-Permiten operar las variables, en este caso arrastramos menor que (<) dentro del bloque de control SI. Gráco Nº66: - Bloque Si tiene como condición que la variable distancia la cual se arratra del bloque variable y en el otro espacio en blanco se digita 30 del bloque verde. Gráco Nº65: - Bloque operador  Bloque Lógico SI.-Permite controlar el ujo de acuerdo a la condición que se agrege al bloque verde, en este caso si la distancia es menor que 30 el robot se detendrá. Si el bloque naranja SI es verdad los motores 1 y 2 dejarán de girar para que esto ocurra se tendrá que arrastrar del  bloque Movimiento digital 13 apagado, digital 11 apagado, analógico 9 en valor 0, analógico 5 en valor 0, analógico 6 en valor 0, y el bloque naranja detener programa, esto  permite detener el robot si encuentra un objeto a menos de 30 cm aproximadamente, en caso contrario si la condición es falsa el robor seguirá avanzando. El bloque por siempre permite que se repite un ciclo de repetición siempre y cuando el bloque SI  sea falso de lo contario se detendrá. Por último presionar la tecla ENTER para que funcione el robot, pero antes debe estar todo conectado así como los  programas instalados. 64 65 Anexos Capitulo II III. Anexos; Anexo Nº 1: Costo de materiales del Robot . • 1 Tarjeta arduino uno ......................................S/. 100.00 • Guía de Kit de materiales tecnológicos de control de mecanismos(las IE. públicas del Perú tienen este KIT desde el año 2007) .........................................S/. 350.00 • 1 Protoboard....................................................S/. 10.00 • 1 bateria o fuente de poder de 9 voltios...........S/. 10.00 • 1 Circuito integrado L293d..............................S/. 7.00 • Cablecitos con puntas a los dos extremos precio de unidad................................................................S/. 0.50 Gráco Nº67: - Robot armado y listo para funcionar. • 1 ascensor de ultra sonido..................................S/.25.00 • TOTAL S/. 500.00 • menos el kit de las I.E públicas S/. 350.00 • Total - Kit......................................................S/. 150.00 Gráco 68: Cablecitos con puntas a los dos extremos 67 66 Capitulo II Esquemas y procedimientos para un robot recogedor de basura Anexo Nº 2: Otros ejemplos de la tarjeta arduino y S4A Gráco 71: Esquema de como usar la entrada de un fotoresistor para activar un LED Gráco 69: Esquema de como activar un LED mediante un  pulsador  Gráco 70: Código en S4A del gráco 69. Fuente: http:// s4a.cat/index_es.html 68 Gráco 72: Código en S4A del gráco 71. Fuente: http:// s4a.cat/index_es.html 69 Anexos Anexo Nº 3: Glosario de dispositos electrónicos • Anexos • Resistencia electrica.- Es toda oposición que encuentra la corriente a su paso por un circuito eléctrico cerrado, atenuando o frenando el libre ujo de circulación de las cargas eléctricas o electrones. Cualquier dispositivo o consumidor conectado a un circuito eléctrico representa en sí una carga, resistencia u obstáculo para la circulación de la corriente eléctrica. Extraído de: http:// www.asifunciona.com/electrotecnia/ke_resistencia/ke_  resistencia_1.htm Circuitos Integrados.-La mayoría de los circuitos integrados son pequeños trozos, o chips, de silicio, de entre 2 y 4 mm2, sobre los que se fabrican los transistores. La fotolitografía permite al diseñador crear centenares de miles de transistores en un solo chip situando de forma adecuada las numerosas regiones tipo n y p. Durante la fabricación, estas regiones son interconectadas mediante conductores minúsculos, a n de producir circuitos especializados complejos. Los chips requieren mucho menos espacio y potencia, y su fabricación es más barata que la de un circuito equivalente compuesto por transistores individuales. extraído de : http://www.monograas.com/trabajos16/ componentes-electronicos/componentes-electronicos. shtml#CIRCUIT#ixzz3LDYsfp6r. • Gráco 73: Código de colores de la resistencua. Fuente:http:/ / www.areatecnologia.com/electricidad/resistencia-electrica. 70 LED (diodo led).- Diodo emisor de luz es un componente optoelectrónico pasivo y, más concretamente, un diodo que emite luz. Gráco 74:Partes de un LED. Fuente: http://es.wikipedia. org/wiki/Led 71 Anexos • Fotorrsistor o LDR.- Es un componente electrónico cuya resistencia varia en función de la luz. El valor de resistencia eléctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en él (puede descender hasta 50 ohms) y muy alto cuando está a oscuras (varios megaohmios). Anexos • Condensador o Capacitor eléctrico - Es un dispositivo formado por dos placas metálicas separadas por un aislante llamado dieléctrico. Un dieléctrico o aislante es un material que evita el paso de la corriente. El condensador eléctrico o capacitor eléctrico almacena energía en la forma de un campo eléctrico (es evidente cuando el capacitor funciona con corriente directa) y se llama capacitancia o capacidad a la cantidad de cargas eléctricas que es capaz de almacenar. Su medida es en faradios(uf) y tener en cuenta su voltaje para cual está diseñado. Nunca conectar un capacitor eléctrico a un voltaje superior al que puede aguantar, pues puede explotar. Gráco 75:Fotorresistor lado izquierdo vista completa, lado derecho parte superior en donde recepciona la luz cambiando su valor resistivo(ohmios) conforme a la intensidad de luz. Mayor luz, menor resistencia y viciversa . Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Fotorresistor  72 Gráco 76: lado derecho condensador electrolítico(tienen  polaridad positivo y negativo), lado derecho condensador cerámico(no tiene polaridad). Fuente: http://es.wikipedia. org/wiki/Condensador_el%C3%A9ctrico. 73